据说轮椅的最早发明者原来是诸葛亮呀! 最早设计的轮椅有三个轮子轮椅是康复的重要工具，它不仅是肢体伤残者的代步工具，更重要的是使他们借助于轮椅进行身体锻炼和参与社会活动。
普通轮椅一般由轮椅架、车轮、刹车装置及座靠四部分组成
1. 大车轮 承载主要的重量。轮的直径有51、56、61、66cm数种。除了少数使用环境要求而用实心轮胎外，多用充气轮胎。
2,小车轮 直径有12、15、18、20cm数种，直径大的小轮易于越过小的障碍物和特殊的地毯。但直径太大使整个轮椅所占空间变大，行动不方便。正常小轮在大轮之前，但在下肢截瘫者用的轮椅，常将小轮放在大轮之后。操作中要注意的是小轮的方向最好可与大轮垂直，否则易倾倒。
手轮圈 为轮椅所独有，直径一般比大轮圈小5cm。偏瘫用单手驱动时，再加一个直径更小者以供选择。手轮圈一般由患者直接推动，若功能不佳，为易于驱动，可有下列方式的改动：（1） 在手轮圈表面加橡皮等以增加磨檫力。 （2） 沿手轮圈四周增加推动把手（knob）。推把有以下几种： ① 水平推把。用于C5脊柱损伤时。因此时，肱二头肌健全，手放在推把上，靠屈肘力可推车前进。若无水平推把，则无法推动。 ② 垂直推把。用于类风湿性关节炎肩手关节活动受限时。因此时无法使用水平推把。 ③ 加粗推把。用于手指运动严重受限而不易握拳的患者，也适用于骨关节炎、心脏疾病或老年病人。
椅座 其高、深、宽取决于患者的体型，其材料质地也取决于病种。一般深为41、43cm，宽40、46cm，高45、50cm。
靠背 靠背有高矮及可倾斜和不可倾斜之分。如患者对躯干的平衡和控制较好，可选用低靠背的轮椅，使患者有较大的活动度。反之，要选用高靠背轮椅。
选用轮椅时最重要的考虑因素是轮椅的尺寸。乘坐轮椅者承受体重的主要部位为臀部坐骨结节周围、股骨周围、帼窝周围和肩胛骨周围。轮椅的尺寸，特别是座位宽窄、深浅与靠背的高度以及脚踏板到座垫的距离是否合适，都会使乘坐者有关着力部位的血液循环受影响，并发生皮肤摩损，甚至压疮。此外，还要考虑患者的安全性、操作能力、轮椅的重量、使用地点、外观等问题。
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